Robot SCARA là gì? Cấu tạo và xếp hạng các robot SCARA phổ biến

Robot SCARA là một trong những dòng robot công nghiệp được sử dụng phổ biến cho các công đoạn gắp – đặt, lắp ráp, đóng gói và xử lý linh kiện tốc độ cao. Nhờ thiết kế 4 trục, kết cấu gọn và khả năng chuyển động nhanh trong mặt phẳng ngang, robot SCARA 4 bậc đặc biệt phù hợp với dây chuyền điện tử, 3C, pin lithium, đóng gói và các ứng dụng tự động hóa yêu cầu chu kỳ ngắn. Dưới đây là bài viết tổng quan chuyên sâu giúp doanh nghiệp hiểu rõ khái niệm, cấu tạo cơ khí và chọn lựa dòng robot SCARA phù hợp cho dây chuyền sản xuất.

Robot Scara là gì?

Robot SCARA là một loại robot công nghiệp có 4 bậc tự do, được thiết kế chủ yếu để thực hiện các chuyển động trên mặt phẳng ngang. Vì vậy, SCARA còn được gọi là robot SCARA 4 bậc hoặc robot SCARA 4 trục. Hai khớp quay đầu tiên có trục thẳng đứng, song song nhau. Chúng đưa đầu công tác đến vị trí bất kỳ trên mặt phẳng ngang. Khớp thứ ba tịnh tiến lên xuống theo phương thẳng đứng. Khớp thứ tư xoay đầu công tác để điều chỉnh hướng của vật cần gắp hoặc lắp.

Tên gọi SCARA là viết tắt của Selective Compliance Assembly Robot Arm, có thể hiểu là cánh tay robot lắp ráp với độ mềm dẻo chọn lọc. Đặc điểm này thể hiện khả năng linh hoạt của robot trong mặt phẳng ngang X-Y nhưng vẫn duy trì độ cứng vững cao theo phương thẳng đứng Z. Nhờ đó, robot SCARA đặc biệt phù hợp với các công đoạn gắp – đặt, lắp ráp và xử lý linh kiện tốc độ cao.

Đặc điểm nổi bật của robot SCARA

Nhờ cấu trúc 4 trục được tối ưu cho chuyển động ngang và thiết kế gọn, robot SCARA có nhiều ưu điểm nổi bật về tốc độ, độ chính xác và khả năng tích hợp vào dây chuyền tự động hóa. Những đặc điểm chính gồm:

• Tốc độ rất cao: Do chỉ có bốn trục, khối lượng chuyển động nhỏ và cấu trúc tối giản, robot SCARA đạt gia tốc lớn. Chu kỳ gắp – đặt tính bằng phần mười giây. Chẳng hạn, catalog của Inovance công bố dòng IR-S4 đạt chu kỳ chuẩn 0,342 giây. Đây là điều kiện thử chuẩn của hãng, giá trị thực tế phụ thuộc quãng đường, tải trọng và cách bố trí.
• Độ lặp lại cao: Nhiều mẫu SCARA có độ lặp lại ở mức ±0,01 đến ±0,02 mm. Đây là mức phù hợp với lắp ráp linh kiện điện tử và cơ khí chính xác.
• Cứng vững theo phương Z: Trục J3 dùng cơ cấu vít me – spline chịu được lực ấn xuống khi lắp ráp, bắt vít hay nhấn linh kiện.
• Nhỏ gọn, dễ tích hợp: Robot SCARA thường được đặt trên bàn, khung nhôm hoặc thân máy. Vùng làm việc hình quạt gọn gàng, dễ bố trí xung quanh băng tải, khay cấp liệu hoặc trạm kiểm tra.
• Chi phí đầu tư hợp lý: So với robot 6 trục có cùng tầm với, robot SCARA thường có giá thấp hơn và dễ lập trình hơn do chỉ có bốn trục.

Hạn chế cần biết

Mặc dù có nhiều ưu điểm, robot SCARA không phải lựa chọn phù hợp cho mọi ứng dụng. Một số hạn chế cần cân nhắc gồm:

• Khả năng xoay đầu công tác có giới hạn: SCARA chủ yếu thực hiện chuyển động trong mặt phẳng ngang và đầu công tác thường được bố trí theo phương thẳng đứng. Với các ứng dụng cần thao tác theo nhiều góc hoặc tiếp cận sản phẩm từ phương nghiêng, robot 6 trục sẽ phù hợp hơn.
• Vùng làm việc có giới hạn: Do cấu tạo gồm các khớp quay J1 và J2, vùng làm việc của robot có dạng đặc trưng và có thể tồn tại khu vực mà đầu robot không thể tiếp cận sát đế.
• Tải trọng và tầm với phụ thuộc từng model: Robot SCARA có nhiều mức tải trọng và chiều dài cánh tay khác nhau. Doanh nghiệp cần lựa chọn model dựa trên khối lượng sản phẩm, đầu gắp, tầm với và yêu cầu chu kỳ của dây chuyền.
• Không phải robot cộng tác mặc định: Các dòng SCARA công nghiệp truyền thống thường được thiết kế để vận hành trong khu vực có biện pháp bảo vệ an toàn phù hợp. Nếu cần robot có khả năng làm việc trong môi trường tương tác trực tiếp với con người, có thể tham khảo thêm robot cộng tác ESTUN.

Nhìn chung, robot SCARA phù hợp nhất với các ứng dụng cần tốc độ cao, độ chính xác lặp lại tốt, chuyển động 4 trục và không gian lắp đặt gọn. Đây cũng là lý do SCARA được sử dụng phổ biến trong các công đoạn pick & place, lắp ráp linh kiện, đóng gói và tự động hóa ngành điện tử.

Cấu tạo cơ khí robot SCARA

Để hiểu rõ cấu tạo cơ khí robot SCARA, có thể phân tích theo 4 trục chuyển động chính. Khác với robot 6 trục có nhiều khớp xoay để tạo chuyển động không gian phức tạp, SCARA tập trung vào các chuyển động cần thiết cho gắp, đặt, lắp ráp và xoay sản phẩm.

J1 – Trục quay thứ nhất

Trục J1 đóng vai trò là nền tảng cho mọi chuyển động, trục J1 chính là điểm xuất phát đầu tiên trong hệ thống cơ khí của robot:

• Vị trí và chức năng: Trục J1 nằm ngay tại phần chân đế vững chắc của robot. Đây là khớp quay thứ nhất xoay quanh trục thẳng đứng Z1, đóng vai trò xoay toàn bộ cánh tay chính (Arm 1) theo góc định trước để mở rộng bán kính làm việc trên mặt phẳng ngang.

• Cấu tạo cơ khí: Trục được trang bị một Động cơ Servo AC công suất lớn kết hợp với hộp số giảm tốc Harmonic Drive có độ rơ cực thấp. Thân vỏ của trục J1 thường được đúc bằng hợp kim nhôm nguyên khối để chịu được mô-men xoắn lớn nhất trong toàn bộ hệ thống.

• Góc quay: Tùy thuộc vào từng thiết kế model, góc xoay của trục J1 thường đạt từ âm 120 độ đến dương 120 độ (hoặc mở rộng lên đến cộng trừ 140 độ).

J2 – Trục quay thứ hai

Tiếp nối chuyển động từ trục gốc, trục J2 giúp cánh tay robot mở rộng phạm vi tiếp cận linh hoạt như cánh tay người:

• Vị trí và chức năng: Trục J2 nằm ở vị trí nối giữa Cánh tay 1 (Arm 1) và Cánh tay 2 (Arm 2), tạo thành một khớp quay thứ hai song song hoàn toàn với trục J1. Khớp này hoạt động tương tự như khuỷu tay người, cho phép cánh tay gập vào hoặc vươn ra dễ dàng.

• Cấu tạo cơ khí: Động cơ Servo của trục J2 được tích hợp gọn gàng ngay bên trong thân cánh tay. Sự phối hợp nhịp nhàng giữa trục J1 và J2 giúp định vị chính xác tọa độ X-Y của đầu công cụ tại bất kỳ vị trí nào trong không gian làm việc.

• Góc quay: Góc xoay tiêu chuẩn của trục J2 thường đạt từ âm 140 độ đến dương 140 độ.

Đây là một trong những đặc điểm quan trọng trong cấu tạo cơ khí robot SCARA, bởi hai khớp quay J1 và J2 quyết định phần lớn khả năng di chuyển ngang của robot.

J3 – Trục chuyển động Z

Nếu hai trục đầu tiên đảm nhận việc di chuyển trên mặt phẳng ngang, thì trục J3 chính là chìa khóa quyết định khả năng tiếp cận sản phẩm theo chiều sâu:

• Vị trí và chức năng: Trục J3 là trục chuyển động tịnh tiến lên và xuống theo phương thẳng đứng (Trục Z). Trục này đảm nhận nhiệm vụ đưa đầu gắp tiếp cận chính xác vị trí sản phẩm để nâng, hạ, nén hoặc đặt chi tiết xuống.

• Cấu tạo cơ khí: Trục J3 ứng dụng công nghệ Trục vít bi – Rãnh xoắn (Ball Screw / Spline Shaft) kết hợp. Thiết kế cơ khí đặc biệt này giúp thanh trục vừa có thể trượt tịnh tiến dọc trục, vừa có thể xoay quanh chính nó mà không làm tăng kích thước hay trọng lượng cánh tay.

• Hành trình nâng hạ: Hành trình thẳng đứng của trục J3 rất đa dạng, phổ biến từ 150mm, 200mm, 300mm cho đến 400mm tùy theo từng dòng máy.

Với robot SCARA, J3 thường được thiết kế để đạt tốc độ tịnh tiến cao, phù hợp với các chu kỳ gắp – đặt liên tục.

J4 – Trục xoay đầu công tác

Cuối cùng, để sản phẩm khi gắp thả luôn nằm đúng góc độ yêu cầu của dây chuyền, trục J4 sẽ đảm nhận khâu căn chỉnh tinh tế này:

• Vị trí và chức năng: Trục J4 là khớp quay thứ ba nằm ngay ở điểm cuối của thanh vít bi Trục J3. Trục này cho phép đầu công cụ (như ngàm gắp khí nén, tay hút chân không, đầu phết keo…) xoay điều chỉnh góc trước khi đặt sản phẩm xuống.

• Cấu tạo cơ khí: Trục J4 được truyền động từ Động cơ Servo thông qua dây curoa răng (Timing Belt) kết nối trực tiếp với đai ốc vít bi quay.

• Góc xoay: Trục có khả năng quay vô cùng linh hoạt từ cộng trừ 360 độ đến cộng trừ 720 độ.

Vì vậy, nếu J1 và J2 chịu trách nhiệm định vị X-Y, J3 thực hiện chuyển động Z thì J4 đảm nhiệm việc định hướng sản phẩm.

Có thể hình dung cấu tạo của một robot SCARA 4 bậc như sau:

Ví dụ, robot SCARA ESTUN ER20C-850-SR-HI sử dụng 4 trục, tải tối đa 20 kg, chiều dài cánh tay 850 mm và tốc độ tối đa được công bố lên tới 9.666 mm/s. Các trục J1 và J2 có độ chính xác lặp lại ±0,02 mm, J3 ±0,015 mm và J4 ±0,01°.

Ứng dụng robot SCAEA nổi bật

Nhờ kết cấu 4 trục, tốc độ cao và khả năng lặp lại tốt, robot SCARA thường được lựa chọn cho các công đoạn có tính lặp lại cao. Hai nhóm ứng dụng nổi bật gồm pick & place và xếp hàng.

Robot SCARA ứng dụng pick & place
trong ngành 3C

3C là viết tắt của Computer (máy tính), Communication (truyền thông) và Consumer electronics (điện tử tiêu dùng). Đặc thù của ngành này là linh kiện nhỏ, nhẹ, sản lượng lớn và mặt bằng nhà máy chật. Mỗi phần mười giây tiết kiệm được trên một chu kỳ sẽ cộng dồn thành sản lượng đáng kể sau mỗi ca. Vì vậy, tốc độ cao là tiêu chí số một khi chọn robot SCARA cho pick & place.

Các thao tác điển hình gồm:

• Gắp linh kiện từ khay hoặc băng tải rồi đặt lên bản mạch hoặc jig.
• Nạp và dỡ sản phẩm cho máy kiểm tra, máy in, máy dán.
• Lắp camera, loa, nắp pin, khay SIM và các chi tiết vỏ.
• Dán nhãn, dán băng keo, phủ keo.
• Chuyển sản phẩm giữa các trạm trong dây chuyền lắp ráp.

Nổi bật với các dòng Inovance (IR-S4, IR-TS4, IR-S7, IR-C8), Estun (ER3) và Epson (LS3-B, T3-B):

Năm cách tận dụng tốc độ cao của robot SCARA trong 3C:

1. Đặt điểm gắp và điểm đặt gần nhau để rút ngắn quãng đường.
2. Chỉ nâng trục Z vừa đủ để vượt chướng ngại vì hành trình Z ngắn giúp chu kỳ nhanh hơn.
3. Dùng tay gắp nhẹ, thiết kế gọn để giảm mô-men quán tính ở J4.
4. Nối các đoạn chuyển động mượt qua điểm trung gian, tránh dừng hẳn ở mỗi điểm.
5. Đồng bộ với băng tải và camera để robot không phải chờ vật.

Robot 4 trục xếp hàng

Khi bài toán chuyển từ linh kiện vài trăm gam sang bao, thùng, carton nặng cần xếp lên pallet, robot SCARA thông thường không còn đủ tải trọng và tầm với. Lúc này bạn cần robot 4 trục xếp hàng (palletizing) tải trọng lớn.

Về cấu trúc cơ khí, robot xếp hàng khác robot SCARA. Chúng thường dùng cơ cấu thanh liên kết để giữ tay gắp luôn song song mặt pallet. Nguyên lý làm việc vẫn là 4 bậc tự do trên mặt phẳng ngang cộng phương thẳng đứng, nên nhóm này hay được nhắc cùng SCARA. Khác biệt lớn nhất là tải trọng và tầm với, đủ để làm việc với pallet tiêu chuẩn.

Các dòng robot xếp hàng Estun tại Bình Dương AEC:

Theo mô tả của nhà sản xuất, robot xếp hàng Estun có các đặc điểm sau:

• Thiết kế cơ học vững chắc, chịu tải tốt, tốc độ xử lý cao.
• Tích hợp định vị 3D và thuật toán tối ưu không gian pallet, giúp tăng công suất xếp hàng lên đến 20% so với phương pháp truyền thống.
• Hỗ trợ Ethernet/IP, EtherCAT, Modbus và có giao diện lập trình thân thiện.
• Phù hợp cho ngành thực phẩm, hóa chất, vật liệu xây dựng.
• Có khả năng cạnh tranh với robot xếp hàng ABB và Yaskawa nhờ mức đầu tư hợp lý.

>> Bạn có thể xem toàn bộ tại danh mục Robot xếp hàng ESTUN.

Ba tiêu chí chọn robot xếp hàng:

• Tải trọng: cộng khối lượng thùng lớn nhất với khối lượng tay gắp rồi chừa dư 20–30%.
• Tầm với và chiều cao pallet: tầm với phải phủ hết vị trí lấy hàng và toàn bộ mặt pallet, kể cả lớp cao nhất.
• Năng suất: quy đổi số thùng mỗi phút cần đạt ra chu kỳ trung bình, kể cả thời gian xoay và hạ.

Các ứng dụng khác của robot SCARA

Ngoài pick & place trong 3C, robot SCARA còn được dùng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực:

• Lắp ráp chính xác: Đây là ứng dụng “đúng tên” của SCARA. Robot lắp bánh răng, trục, bạc, đầu nối, lò xo… Độ mềm theo phương ngang giúp robot tự căn chỉnh khi đưa chi tiết vào lỗ.
• Bắt vít tự động: Robot mang theo đầu bắt vít, di chuyển đến từng vị trí và vặn vít theo phương thẳng đứng. Khả năng ấn xuống ổn định của trục Z giúp mũi vít bám tốt vào đầu vít.
• Phun keo và dán keo: Robot cầm kim keo, di chuyển theo quỹ đạo trên mặt phẳng ngang với tốc độ ổn định. Điều này rất phù hợp khi keo cần dàn đều trên bề mặt sản phẩm.
• Dán nhãn và in mã: Robot lấy nhãn, dán lên sản phẩm, hoặc đưa sản phẩm qua trạm in laser hay in phun.
• Đóng gói và sắp xếp: Robot nhặt sản phẩm từ băng tải, đặt vào hộp hoặc khay theo từng hàng. Với các ngành thực phẩm và bao bì, robot cần thiết kế phù hợp yêu cầu vệ sinh.
• Nạp – dỡ liệu cho máy công cụ và thiết bị kiểm tra: Robot đưa phôi nhỏ vào máy ép, máy tiện nhỏ, máy đo, rồi lấy thành phẩm ra.
• Kiểm tra chất lượng: Robot đưa sản phẩm qua camera hoặc đầu đo, sau đó phân loại đạt hay không đạt.

Các hãng robot SCARA nổi tiếng

Thị trường robot SCARA có rất nhiều thương hiệu từ Nhật Bản, châu Âu, Hàn Quốc và Trung Quốc. Dưới đây là ba hãng chúng tôi xếp hạng dựa trên tổng hợp các tiêu chí phổ biến khi chọn robot cho nhà máy Việt Nam. Xếp hạng mang tính tham khảo và có thể thay đổi tùy bài toán của từng dự án.

Tiêu chí xếp hạng:

1. Dải sản phẩm: số lượng model, dải tải trọng và tầm với.
2. Hiệu năng: tốc độ, chu kỳ, độ lặp lại.
3. Hệ sinh thái: khả năng tích hợp với servo, PLC, camera, phần mềm.
4. Chi phí đầu tư: giá mua ban đầu và chi phí sở hữu.
5. Hỗ trợ tại Việt Nam: phân phối chính hãng, kỹ thuật, bảo hành.

Top 1: Robot SCARA Inovance

Inovance (Trung Quốc) là tập đoàn tự động hóa lớn với thế mạnh ở servo, PLC, biến tần và robot công nghiệp. Trong mảng SCARA, Inovance có dải sản phẩm khá rộng, từ dòng nhỏ đến dòng tải nặng:

Điểm mạnh:

• Chu kỳ nhanh: dòng IR-S4 đạt 0,342 giây theo catalog, độ lặp lại ±0,01 mm. Dòng IR-C8 được hãng giới thiệu là dòng SCARA nhanh nhất của Inovance.
• Dải sản phẩm rộng: từ 4 kg đến 50 kg, tầm với đến 1.200 mm. Dòng IR-S50 có hành trình trục Z 400 mm, phù hợp với bài toán tải nặng.
• Hệ sinh thái đồng bộ: robot có thể kết hợp với servo, PLC và bộ điều khiển chuyển động cùng hãng, giúp giảm chi phí tích hợp khi nhà máy đã dùng thiết bị Inovance.
• Phạm vi ứng dụng rộng: theo hãng, dòng IR-S50 dùng trong nạp – dỡ liệu, lắp ráp chính xác, vận chuyển, phun keo, bắt vít, dán nhãn, cắm chân, phân loại ở các ngành năng lượng mới, 3C và bao bì thực phẩm.

Phù hợp với: nhà máy điện tử 3C, pin năng lượng mới, dây chuyền cần tốc độ tối đa và đã quen hệ sinh thái Inovance.

Top 2: Robot SCARA Estun

Estun là thương hiệu robot công nghiệp hàng đầu của Trung Quốc, có hơn 30 năm kinh nghiệm trong lĩnh vực tự động hóa và phục vụ các ngành từ điện tử, lắp ráp linh kiện đến sản xuất hàng tiêu dùng. Bình Dương AEC là nhà phân phối và nhập khẩu robot SCARA Estun chính hãng tại Việt Nam.

Con số trong tên mã cho biết dải tải trọng (ER3 khoảng 3 kg, ER10 khoảng 10 kg, ER20 khoảng 20 kg, ER50 khoảng 50 kg). Con số phía sau là tầm với tính bằng milimét. Để có số liệu chính xác cho từng model, bạn nên xem catalog kỹ thuật hoặc liên hệ Bình Dương AEC.

Điểm mạnh:

• Thiết kế nhỏ gọn, tốc độ cao: ER3-400-SR đạt tốc độ tổng hợp tối đa 7.225 mm/s, trọng lượng 13 kg, dễ lắp vào các cell hẹp.
• Độ ổn định tốt: độ lặp lại ±0,01 mm ở J3 và ±0,01° ở J4, đáp ứng nhu cầu lắp ráp và xử lý linh kiện chính xác.
• Giao tiếp đa dạng: hỗ trợ EtherCAT, Modbus, RS485, kết nối thuận tiện với PLC, HMI, camera và tooling chuyên dụng như giác hút chân không, kẹp servo.
• Lập trình linh hoạt: dạy học bằng Teach Pendant, lập trình offline bằng Estun Editor hoặc script tiêu chuẩn. Giao diện thân thiện giúp rút ngắn thời gian đào tạo.
• Dải sản phẩm liền mạch: ngoài SCARA, Estun còn có robot mini, robot 6 trục, robot 6 trục tải trọng lớn, robot cộng tác và robot xếp hàng. Nhà máy có thể xây dựng nhiều công đoạn với cùng một thương hiệu.
• Có hỗ trợ tại Việt Nam: Bình Dương AEC hỗ trợ tư vấn kỹ thuật, lắp đặt và bảo hành tận nơi.

Phù hợp với: doanh nghiệp cần dải sản phẩm rộng, giá đầu tư hợp lý và có đơn vị hỗ trợ kỹ thuật ngay trong nước.

Top 3: Robot SCARA Epson

Epson (Nhật Bản) là một trong những hãng có bề dày lịch sử lâu đời nhất trong mảng robot SCARA. Robot Epson được dùng rộng rãi ở các nhà máy điện tử, thiết bị y tế và cơ khí chính xác trên toàn cầu.

Các dòng phổ biến:

• LS3-B, LS6-B, LS10-B, LS20-B: dòng SCARA đa năng với tải từ nhỏ đến khoảng 20 kg. Ví dụ, LS10-B cho tải đến 10 kg.
• T3-B, T6-B: dòng để bàn nhỏ gọn cho không gian hạn chế.
• RS4: dòng robot SCARA nhỏ cho tải nhẹ.

Điểm mạnh:

• Độ ổn định và tuổi thọ: thương hiệu Nhật Bản được thị trường tin tưởng cho dây chuyền chạy liên tục.
• Hệ sinh thái phần mềm: phần mềm lập trình Epson RC+ tích hợp thị giác, cảm biến lực và các công cụ mô phỏng.
• Kinh nghiệm ứng dụng: có nhiều giải pháp mẫu cho lắp ráp, kiểm tra, nạp – dỡ liệu.

Lưu ý: mức giá đầu tư ban đầu của Epson thường cao hơn các thương hiệu Trung Quốc. Nếu ngân sách hạn chế hoặc cần triển khai nhiều robot cùng lúc, bạn nên so sánh tổng chi phí sở hữu.

Phù hợp với: dự án ưu tiên thương hiệu Nhật, yêu cầu độ tin cậy dài hạn và có ngân sách đầu tư lớn hơn.

Bảng so sánh nhanh ba hãng

Cách chọn robot SCARA phù hợp

Chọn robot SCARA không phải là chọn “mẫu mạnh nhất”. Đó là quá trình chọn mẫu vừa đủ để tối ưu chi phí và hiệu suất. Dưới đây là quy trình bốn bước.

Bước 1: Xác định tải trọng (kèm tay gắp)

Tải trọng cần tính là khối lượng tay gắp cộng khối lượng vật gắp. Sau đó, chừa dư khoảng 20-30% so với tải trọng tối đa. Khi robot chạy ở tốc độ cao, hãy so sánh với tải định mức chứ không chỉ tải tối đa. Ví dụ, ER3-400-SR có tải tối đa 3 kg nhưng tải định mức 1 kg. Tải định mức là mức để robot đạt hiệu năng tối ưu.

Bước 2: Kiểm tra mô-men quán tính tại J4

Đây là bước hay bị bỏ qua. Ngay cả khi tổng khối lượng nằm trong giới hạn, mô-men quán tính quanh trục J4 vẫn có thể vượt mức cho phép, nhất là khi tay gắp dài hoặc vật gắp lệch tâm.

Công thức gần đúng cho khối lượng điểm: I = m × r², trong đó m là khối lượng (kg) và r là khoảng cách từ tâm trục J4 đến khối lượng đó (m).

Ví dụ: tay gắp nặng 0,4 kg có tâm khối lượng cách trục 50 mm, và vật nặng 0,3 kg cách trục 60 mm:

• I(tay gắp) = 0,4 × 0,05² = 0,001 kg·m²
• I(vật) = 0,3 × 0,06² ≈ 0,00108 kg·m²
• Tổng ≈ 0,002 kg·m²

Giá trị này thấp hơn mức định mức 0,005 kg·m² của ER3-400-SR, nên tải chạy tốt. Nếu kết quả vượt mức định mức, robot vẫn có thể hoạt động (miễn là dưới mức tối đa) nhưng bạn phải giảm gia tốc, làm chu kỳ dài hơn.

Bước 3: Xác định tầm với và vùng làm việc

Đo khoảng cách xa nhất mà robot phải chạm tới, cộng thêm một biên an toàn nhỏ. Sau đó chọn robot có tầm với ngắn nhất vẫn đủ phủ vùng làm việc. Robot có tầm với ngắn thường cứng vững hơn, nhanh hơn và rẻ hơn.

Cũng cần kiểm tra:

• Vị trí đặt robot so với băng tải, khay, trạm.
• Hành trình Z có đủ để nhấc vật qua chướng ngại không.
• Vùng chết gần đế có ảnh hưởng đến bố trí không.

Bước 4: Tính chu kỳ và sản lượng

Xác định số sản phẩm cần xử lý mỗi phút và quãng đường di chuyển. Hãy dùng chu kỳ thực tế (chứ không dùng chu kỳ chuẩn trong catalog) để tính. Nếu một robot không đủ, bạn có thể dùng hai robot phối hợp hoặc dùng robot nhanh hơn.